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Schon kurz nach seiner Gründung hat der Historische Verein den Aufbau eines Stadtgeschichte-Museums angegangen, das 1985 eröffnet wurde. Es zeigt die Entwicklung einer Stadt seit der systematischen staufischen Gründung um 1200 bis ins beginnende 19.Jahrhundert. Die Betreuung der Sammlung ist eine wesentliche Aufgabe des Vereins.
Im Jahr 2017 hat das Bistum Würzburg in enger Kooperation mit dem Historischen Verein und der archäologischen Sammlungen des Stadtgeschichte-Museums Karlstadt in der Pfarrkirche Karlburg ein Museum zur Frühzeit Karlburgs als zentralörtliche Siedlung seit etwa 600 n.Chr. in Franken eröffnet. Das Museum ist am Samstag und Sonntag von 14-17 Uhr geöffnet. Führungen können angefragt werden in der Tourist-Information Karlstadt.
